電流制御回路の一例を示します。
ＳＲモータの電流は、電源電圧、仮想速度起電力、巻き線のインダクタンスと抵抗によってきまります。
回転数が高くなると仮想速度起電力が大きくなり、電流が低下しますが、電流はインダクタンスが決めるため、駆動時間が長くなると、電流は増加します。
回転子がロックされて回らなければ電流の増加は止まりません。駆動回路のＦＥＴが電流定格オーバーになり故障します。
定格内で駆動するには、電流制限回路は不可欠です。
Ｑ１をＰＷＭ制御することにより電流指令地値の上限以下、下限以上に電流を制御します。
パワ－アシストの制御
ＳＲモータをパワ－アシストに使用する場合は、電流指令設定がアシスト力の設定になりシンプルな制御を実現できます。
コギングトルクがないためアシスト力の大小にかかわらず、スムーズなアシストになります。
電流波形の一例をしめします。
dＩ／ｄｔに注目して、波形を決める要因を考えてください。
二つの波形の違いは、回転速度が速くなると、仮想誘起起電力が大きくなることによるdＩ／ｄｔの低下と時間軸の差です。
低速 中速
